ウマの速さを競わせること自体は有史以前、ウマが家畜化された頃から行われていたと考えられている。古代ローマ帝国およびそれを引き継いだ東ローマ帝国などでは、映画『ベン・ハー』に見られるような戦車を引いたウマによる競走（現在行われている繋駕速歩競走は、この戦車競走の伝統を引き継いだものである）が行われていた。ローマやコンスタンティノポリスなどには大きな競馬場が建設され、東ローマ時代には国家的な行事として競走が開催されていた。日本の平安時代の文献にも競馬（くらべうま）という表記があった。また、ユーラシア内陸部の遊牧民族の間では、現在でもモンゴル族などで行われているようなウマの競走が行われていた。紀元前12世紀のギリシャ競馬が最も古いとされている。